Joga, ki jo poznamo danes, se je razvila kot del tantrične civilizacije, ki je pred več kot deset tisoč leti obstajala v Indiji in vseh delih sveta. Pri arheoloških izkopavanjih, ki so jih opravili v dolini Inda v krajih Harappa in Mohenjodaro, na področju sodobnega Pakistana, so našli veliko kipov, ki upodabljajo Šivi in Parvati podobna božanstva, ki izvajajo razne asane in meditirajo. Te ruševine so bile nekoč bivališča ljudi, ki so živeli v pred-vedski dobi pred arijsko civilizacijo, ki je začela cveteti na indijski podcelini. Po mitološki tradiciji je bil menda Šiva tvorec joge, Parvati pa je bila njegova prva učenka.

Šiva na splošno velja za simbol ali utelešenje najvišje zavesti. Parvati predstavlja najvišje znanje, voljo in dejanje in je odgovorna za vso kreacijo. To silo ali energijo poznamo tudi kot kundalini šakti, kozmično silo, ki speča leži v vseh bitjih. Parvati velja za mati vsega vesolja. Individualna duša je utelešena in vezana na svet imena in oblike, hkrati pa je osvobojena jetništva sveta in skozi njeno milost združena z najvišjo zavestjo. Iz ljubezni in usmiljenja do svojih otrok je prenesla svoje skrivno znanje osvoboditve v obliki tantre. Tehnike joge izvirajo iz tantre in ju ni mogoče ločiti, prav tako kot ni mogoče ločiti zavesti od energije, Šive od Šakti.

Tantra je kombinacija dveh besed, “tanoti” in “trajati”, ki pomenita “razširitev” in “osvoboditev”. Je torej znanost o širjenju zavesti in osvobajanju energije. Tantra je sredstvo za doseganje svobode od vezi sveta, v katerem še vedno živimo. Prvi korak v tantri je spoznavanje omejitev in sposobnosti telesa in uma. Tantra zatem predpisuje tehnike za širjenje zavesti in osvobajanje energije, pri čemer presegamo individualne omejitve in doživimo višjo realnost.

Joga je nastala na začetku človekove civilizacije, ko je človek prvič spoznal svoje spiritualne potenciale in začel razvijati tehnike, da bi jih izpopolnil. Jogijsko znanost so starodavni modreci počasi razvijali po vsem svetu. Bistvo joge so pogosto zavili ali razlagali z raznimi simboli, analogijami in jeziki. Nekatere tradicije verjamejo, da je bila joga božji dar, ki so ga odkrili starodavni modreci, da bi lahko človeštvu ponudili možnost uresničiti svojo božansko naravo.

V starih časih so bile jogijske tehnike zavite v skrivnost in jih niso nikdar zapisali ali predstavili javnosti. Z besedo so prehajale od učitelja na učenca. Na ta način je bilo mogoče jasno razumeti njihov pomen in cilj. S pomočjo osebnih izkušenj, ki so jih doživeli, so lahko jogiji in modreci vodili resne aspirante po pravi poti in tako odpravili vsakršno zmedo, nerazumevanje in pretirano intelektualno preudarjanje.

Prve knjige, ki so se nanašale na jogo, so bile starodavne Tantre in pozneje Vede, ki so bile napisane nekako v času, ko je cvetela kultura Doline Inda. Čeprav ne podajajo izrecnih praks, simbolično namigujejo na jogo. Dejansko so stihe iz Ved poslušali rišiji, vidci, v stanju globoke jogijske meditacije ali samadhija. Imajo jih za koristne tekste. Vseeno pa v Upanišadah začenja joga zavzemati opredeljivejšo obliko. Ti spisi skupaj oblikujejo Vedanto, vrhunec Ved in pravijo, da vsebujejo bistvo Ved.

Razprava modreca Patanjalija o radža jogi Yoga Sutras je kodificirala prvi, nepoenoten in obsežen sistem joge. Pogosto imenovan osmerna pot sestoji iz jame (samo-omejevanja), nijame (samo-opazovanja), asane, pranajame, pratjahare (ločitve zavesti od zunanjega okolja), dharane (koncentracije), dhiane (meditacije) in samadhija (istovetenja s čisto zavestjo).

V 6. stoletju p. n. š. je Budin vpliv pripeljal v ospredje ideale meditacije, etike in moralnosti. Zanemarjene pa so bile pripravljalne tehnike joge. Vendar pa so se indijski misleci kmalu zavedeli meja tega pogleda. Jogi Matsyendranath je učil, da je treba pred začetkom praks meditacije najprej očistiti telo in njegove elemente. Ustanovil je kult Nath in po njem so poimenovali jogijski položaj matsyendrasana. Njegov najpomembnejši učenec Gorakhnath je v lokalnem narečju in v jeziku hindi napisal knjigo o hatha jogi.

Indijska tradicija je prej zahtevala, da so bili izvirni teksti napisani v sanskrtu. V nekaterih primerih so svoje pisanje zavili v simbolizem, tako da so ga lahko razumeli samo tisti, ki so bili pripravljeni in sposobni za učenje. Najvidnejša avtoriteta na področju hatha joge Swami Swatmarama je v sanskrtu napisal knjigo Hatha joga Pradipika ali “Razlaga joge”, v kateri je pregledal ves razpoložljivi material o tem predmetu. S tem je zmanjšal poudarek na jami in nijami iz hatha joge in tako odstranil veliko oviro, ki so jo doživljali mnogi začetniki. V Hatha joga Pradipiki začenja Swatmarama s telesom in šele pozneje, ko postane um stabilnejši in bolj uravnovešen, uvaja samo-kontrolo in samo-disciplino.

Danes, ko smo že v 21. stoletju, se obnavlja spiritualna dediščina, katere velik del je tudi joga. Medtem ko ostaja osrednja tema joge še vedno najvišji cilj spiritualne poti, dajejo jogijske prakse vsem ljudem neposredne in otipljive koristi, ne glede na njihove spiritualne cilje.

Eden najpomembnejših dosežkov joge je fizična in mentalna terapija. Kar jo dela tako močno in učinkovito, je dejansko to, da deluje na celostne principe harmonije in združitve. Joga je kot alternativna oblika terapije dosegla uspeh pri boleznih, kot so astma, diabetes, krvni tlak, artritis, prebavne motnje in druge bolezni kronične in strukturne narave, kjer je sodobni znanosti spodletelo. Raziskava učinkov jogijskih praks na AIDS trenutno poteka z obetavnimi rezultati. Medicinski znanstveniki menijo, da je jogijska terapija uspešna, ker v živčnem in endokrinem sistemu ustvarja ravnovesje, kar neposredno vpliva na druge telesne sisteme in organe.

Za večino ljudi pa joga preprosto pomeni način vzdrževanja zdravja in dobrega počutja v naraščajoči stresni družbi. Asane odstranjujejo fizično neudobje, ki se je nakopičilo čez dan v pisarni, pri sedenju na stolu in sklanjanju nad pisalno mizo. Sprostitvene tehnike kljub vse večjemu pomanjkanju časa pomagajo do skrajnosti povečati učinkovitost. V dobi mobilnih telefonov, javljalnikov in štiriindvajseturnega nakupovanja imajo jogijske prakse velik osebni in celo poslovni smisel.

Poleg zadovoljevanja potreb posameznikov omogočajo principi joge tudi pravo orodje za borbo s socialnimi boleznimi. V času, ko se zdi, da je svet v zadregi in zavrača pretekle vrednote, ne da bi bil sposoben ustvariti nove, priskrbi joga ljudem sredstvo, s pomočjo katerega najdejo lastno pot povezave s svojim pravim bistvom. Prek te povezave s svojim pravim bistvom so ljudje sposobni manifestirati harmonijo v tej dobi. Na površje lahko vzplava tudi usmiljenje, čeprav ga tam ni bilo.

V tem pogledu joga pomeni veliko več od zgolj fizičnih vaj. Predstavlja tudi pomoč pri vzpostavljanju novega načina življenja, ki zajema tako notranjo kot tudi zunanjo realnost. Vseeno pa je takšen način življenja izkušnja, ki je ni mogoče razumeti intelektualno in lahko postane znanost o življenju le s prakso in skozi izkušnjo.